Os Cavaleiros Do Zodíaco - Tanngrisnir Heracles - Guerreiro Deus - Soul Of Gold

Escrito e ilustrado por Masami Kurumada, Saint Seiya foi serializado na revista de mangá shōnen Weekly Shōnen Jump da Shueisha de 1 de janeiro de 1986, a 19 de novembro de 1990. O último capítulo foi publicado na primeira edição da V Jump (lançada como uma edição extra da Weekly Shōnen Jump) em 12 de dezembro de 1990. A Shueisha coletou seus capítulos em vinte e oito volumes tankōbon, lançados de 10 de setembro de 1986, a 10 de abril de 1991. A Shueisha também lançou a série em outras edições; quinze volumes aizōban, de 20 de novembro de 1995 a 20 de janeiro de 1997; quinze volumes bunkoban, de 18 de janeiro a 10 de agosto de 2001; vinte e dois volumes kanzenban, de 2 de dezembro de 2005, até 4 de outubro de 2006. A Akita Shoten está lançando a série em uma edição shinsōban desde 8 de junho de 2021. Em 8 de julho de 2021, cinco volumes haviam sido lançados.

Sob o título Saint Seiya: Knights of the Zodiac, a Viz Media lançou seus vinte e oito volumes de 21 de janeiro de 2004, a 2 de fevereiro de 2010.

No Brasil, Os Cavaleiros do Zodíaco foi lançado primeiramente pela Conrad Editora em 48 volumes, que foram posteriormente relançados com correção de erros da primeira edição. Em 13 de janeiro de 2012, a Editora JBC começou a relançar o mangá no formato original tankōbon, com 28 volumes. Em 2016, a JBC começou a lançar uma edição de luxo no formato kanzenban, com 22 volumes.

Kurumada publicou no Champion Red, da Akita Shoten, uma série de capítulos especiais em profundidade de eventos do mangá; Saint Seiya: Episódio Zero, de 19 de dezembro de 2017, a 19 de fevereiro de 2018. Saint Seiya Origin, de 19 de dezembro de 2018 a 19 de janeiro de 2019; e Saint Seiya: Destiny, em 19 de dezembro de 2018. Os três capítulos do Episódio Zero foram incluídos no primeiro volume da edição shinsōban da série.

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